A structure for storing trajectories from simulating a linear inverted pendulum model (LIPM) using the policy from a ZmpPlanner.
#include <drake/planning/locomotion/test_utilities/zmp_test_util.h>
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Eigen::Matrix< double, 1, Eigen::Dynamic > | time |
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Eigen::Matrix< double, 6, Eigen::Dynamic > | nominal_com |
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Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > | desired_zmp |
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Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic > | x |
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Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > | u |
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Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic > | cop |
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◆ ZmpTestTraj()
◆ cop
Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> cop |
◆ desired_zmp
Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> desired_zmp |
◆ nominal_com
Eigen::Matrix<double, 6, Eigen::Dynamic> nominal_com |
◆ time
Eigen::Matrix<double, 1, Eigen::Dynamic> time |
Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> u |
Eigen::Matrix<double, 4, Eigen::Dynamic> x |
The documentation for this struct was generated from the following file: